开元二年（714年）在契丹故地，复置沃州。
开元十四年（726年），在靺鞨故地置黑水州都督府以辖制。
唐设置的羁縻府州数量是非常多的，据新·旧《唐书·地理志七》记载，羁縻府州数为八百五十六个，羁縻府96个，羁縻州762个。
另据《唐会要》卷七十记载：“凡天下三百六十州，迄于天宝，凡三百三十一州存焉，而羁縻之州八百”。
虽然根据史料的不同，记载的羁縻府州数量有出处，但是从统计的数量上仍然可以看出，唐朝设置羁縻府州的数量是很大的，是一个不间断的过程，几乎涵盖了唐朝周边的所有少数民族。
唐在北方设置十六个都护府，在南方设置十三个都督府管制辖区内的羁縻府州。
从汉属国制到唐羁縻府州的设置，羁縻制度也向前发展了一大步。
首先，为顺应加强中央集权的需要，羁縻府州制应运而生，唐代是我国封建社会空前大繁荣时期，经济发达，文化先进，帝王更迫切的需要强化中央集权以强化其控制力，羁縻府州制把边疆众多的少数民族并入同一个国家体系内，完全置于中央的有效控制下。
其次，羁縻府州制加强了中央王朝与边疆民族的经济文化交流，推动了少数民族经济发展，加速其汉化，进一步促进了民族大融合。
到了明代土司制度是在前代羁縻制度的基础上日臻完善，逐渐形成了一套中央政府对少数民族地区进行管理的民族政策。
明代土司制度，官分流土，形成了专门的职官体系。
其中，土司的设置分文职和武职。
据《明史·职官制四》载，文职土司有：土府。
就是土知府1人，正四品，负责掌全府行政、风化、狱讼。赋役，教养百姓。
土府同知1人，正五品；土府通判1人，正六品，同知、通判分掌清军、巡捕、管粮、治农、水利、屯田、牧马等。
土府推官1人，正七品，洪武三年设，负责刑名、计典。
土府经历1人，正八品；土府知事1人，正九品；土府照磨1人，从九品，经历、照磨等手法上下文移、磨勘六房宗卷。
土州。土知州1人，从五品，掌一州行政。
土州同知，从六品，土州判官，从七品。
土州吏目，从九品。
土县。土知县1人，正七品，掌一县行政，为基层衔职。
土县丞，正八品，土主薄1人，正九品。
土典史1人，无品级。
武职土司有：宣慰使司。
宣慰使1人，从三品；同知1人，正四品；副使1人，从四品；佥事1人，正五品。
宣抚司。宣抚使1人，从四品；同知1人，正五品；副使1人，从五品；佥事1人，正六品。
安抚司。安抚使1人，从五品；同知1人，正六品；副使1人，从六品；佥事1人，正七品；吏目1人，从九品。
招讨司。招讨使1人，从五品；副招讨1人，正六品；吏目1人，从九品。
长官司。长官1人，正六品；副长官1人，从七品；吏目1人，未入流。
蛮夷长官司。长官1人，正六品；副长官1人，从七品。
此外，明代还根据各土属地情况，设置数量不一的土巡检司和土驿丞，土巡检司为从九品，而土驿丞此类官职不分品级，为未入流的小官。
从品级上我们可以看出，武职官衔是高于文职的，明朝对土司官职授予非常谨慎，大数土司只领文职，武职土司很少，只能是级别较低的长官司一级。
这样授职标准多是为保证土司统治地区稳定，限制防范土司势力过大，提高外族官员地位，同时对土司起到监督和震慑的作用。
明代从洪武初期就已建立起以土司为正，流官为佐的流官佐贰制度。
正如《明史·职官制五》所载：“其府州县正贰熟官，或土或流，则因其俗。”
以达到“使之附辑诸蛮，谨守疆土。修职贡，供征调，无相携贰。有相仇杀者，疏上听命天子”的目的。
使土司受到流官的监督。
根据土司势力强弱，各地方土长官正副也各有不同，例如，由于贵州离内地较近，土司势力较弱，中央容易控制，“布政司官属俱用流官”，贵州少数民族地区府、州、县的正职基本上由流官把持。
而广西由于土司制度源远流长，土司势力根深蒂固，广西土司统治的地方又远离中央，偏居交通不便的南隅，明代丘浚说：“其府州正官，皆以土人为之。而佐贰幕职，参用流官”。
流官佐贰制度的普遍建立，首先可以有效的保护地方稳定，流官为中央所派，有相当的权利，对上能及时汇报当地土司施政情况，对下可以给予土司必要的监督和控制。
其次为后世大规模的改土归流奠定了基础，创造必要的政治认同感。
如正统四年(1439年)，广西南丹土司上奏朝廷：“臣窃不忍良民受害，愿授臣本州土司知府。流官总理府事，而臣专备蛮戝，务擒捕真绝积年为害者。”
清代土司的职衔仍分文武两种，文职隶于吏部，武职隶于兵部，西北一些土司则隶于理藩院，当然也归所在的督抚、将军、大臣管理监督。
职衔与明代相比，变化甚小，土知府降为从四品；土副长官升为正七品，其它职衔品级完全一样。
但是清代是土司制度的衰落期，清朝从以