领天下兵马主力的各卫大将军一职多为虚衔，由权臣或亲王充任，由将军主持实务，而大都督、大都护也是由外藩亲王或部族首领充任名义，平时各卫有兵却无权调动，兵部有权调兵却无兵可管，相互节制，只有皇帝诏旨才能令两者合一，大军出动。
而边军系统采取的是世袭军户制，有些是府兵演变而来，类似羽林军中的父子兵，即由最初由朝廷招募的义勇为边军基础，就地安置，建立军户，军户可以免除相当的税赋徭役，作为条件，每户必须世代出丁进补上代边军的缺额。
卫军是朝廷从府兵中选拔善战者组成的野战部队，边军则相当于现代的世袭边防军，府兵为各地守备部队和卫军的后备兵源，都属常备军，此外，还有部分来自各镇节度使的地方部队等系统的兵源，以贞观十九年，唐太宗出兵高勾丽为例，出征的除了随驾禁军，五卫卫军，江、峡、淮、岭诸府府兵，营州，松漠都督的边军，平卢、卢龙镇的地方团练军，还有突厥、羌、鲜卑等族的蕃兵，附从的契丹、奚等藩部的族兵，新罗、百济等属国的从军，以及临时招募佣军性质的“义从”，浩浩荡荡的几十万之众。十六卫除本卫兵马外还各领40-50军府，作为戍守和后备部队。
但每卫所辖的数十军府是交错散布在天下诸道中，既在地方上通过不相统属的关系而相互制约，又在京畿本卫中通过多来源的兵员，防止某方面势力利用乡党等名目抱团坐大。
这时代的军队，步军主要构成是槊兵和刀牌手，前者配备步槊带斜刺的枪。、矛、钺、戬、戟等长攻兵器，后者配备大小各式盾牌和刀、斧、宽剑、锤、钩等短战武器，穿的是金属和皮革揉制的镶嵌甲。
骑兵穿的主要是前后接合的两铛铠或是皮软甲。配备身杆稍短有握槽，尾带可以倒插地上的短刺的马槊也就是所谓的枪骑兵。针对游牧民族正面具有强大的冲击力，但回转和机动性稍逊于短兵快射游牧骑兵。因此在边军中还有类似游牧骑兵配备由蕃兵和义从组成的胡骑营，以及流放犯组成的泅营。
唐代的士兵没有什么严格的兵种区别，除骑兵外所受的训练，基本上都可以通用，作战能力平均。差别的只是武器配备的不同而已，因此也没有单一配备部队，就是以弓弩手为主的射生营也会配备上150名的槊兵和刀牌手组合大队，作为近身的掩护。而屯骑和越骑组合中也会搭配少许高机动性的胡骑充当斥候和警戒。
其装备到火一级，每火备六驮马。具乌布幕、铁马盂、布槽、锸、?、凿、碓、筐、斧、钳、锯皆一，甲床二，二；队具火钅赞一，胸马绳一，首羁、足绊皆三；人具弓一，矢三十，胡禄、横刀、砺石、大、毡帽、毡装、行藤皆一，麦饭九斗，米二斗，皆自备，并其介胄、戎具藏于库。有所征行，则视其入而出给之。
其番上宿卫者，惟给弓矢、横刀而已。凡民年二十为兵，六十而免。其能骑而射者为越骑，其余为步兵、武骑骑马步兵。、排手、步射。
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