宋国与鲁国虽然建立过同盟关系，但互相敌视的时间更长一些。而宋国这些年来一直视齐国马首是瞻，现在有迹象表明宋国将与齐国联合对鲁国发动新的战事。原来宋人在靠近鲁国边境的地方修建了几个要塞，并开始囤积战争物资。
鲁庄公认为有必要破坏宋国人的战争计划。二月，鲁庄公亲率一支轻兵悄无声息地穿过两国边界，发动突袭并摧毁了那些要塞。
鲁国的行动引起了宋人极大的反弹。曲阜西偏北六十公里处有一个叫做“宿”城邑；宿地为宋、鲁、齐三国通衢，此时仍然属于东周附庸。宋闵公一怒之下出师占领了宿邑，远远威胁着曲阜。
宋人为了巩固对宿的统治，强行把当地人迁走了迁徙的终点就是今日的江苏宿迁，同时又征集了一批宋国人充实此地。因为有齐国在幕后支持，东周王室对宋国人的侵略行径无可奈何，鲁国人则感到安全压力剧增。
齐桓公联络宋国准备对鲁国展开报复。夏六月，齐、宋军队分别向曲阜进发，两军在郎地前面提到过，郎是曲阜的西大门附近驻扎下来。两军相隔三十里，齐师驻扎在北边，宋师驻扎在南边靠近乘丘的地方。
宋国这些年国内太平无事，也很少与外国作战，军队疏于训练，作风自由散漫。宋军依仗着友军的强大势力，没有建立完善的防御工事；人们很随意地走到哪就安扎在哪，营寨和战旗的分布混乱无序。
鲁庄公有个叔叔叫公子偃，他是个作战经验丰富的老牌军人。公子偃带领一支斥候队伍外出侦查，很快就发现了敌人的薄弱之处。他回来对鲁庄公说：“宋军不整且疏于防范，如果发动突袭一定能够战胜；宋军战败，齐军也不能独留。”
但是鲁庄公此时已经在考虑议和的问题了，这是因为齐国人绝不会忍受再次战败的屈辱，而且两国也绝不会长期敌对下去。鲁庄公认为在两国关系全面恶化之前，他应当做出一些让步，毕竟齐桓公仍是他的舅舅。
所以鲁庄公断然否决了叔叔的提议，他说应当等待对方的使者来下战书，不告而战不是符合周礼的正当行为他却忘了自己刚刚在春天偷袭了宋国人的要塞。
公子偃愤然而出，军人的荣誉感使得他敢于做出抗命的事情来。他把自己的属下召集起来说道：“敌军已经逼近都城，国家危在旦夕军人就应当死于战事，怎能苟且等待敌人劝降你们都是老夫的部下，老夫决定袭击宋军，宋军战败则国家将得以保全。今天也许是我此生最后一战，只求杀敌，不求自保愿周公、伯禽在天之灵保佑鲁国”
公子偃搜罗出几十张虎皮，战士们把虎皮蒙在战马的背上；然后公子偃就率领这只人数很少的敢死队从都城西面的雩门出发，直奔宋军营地而去。
鲁庄公受到消息大惊失色，他被叔父的英勇行动所震动，于是说道：“叔父如果遭遇不测，乃是寡人杀害了叔父”他立即集合起军队紧追公子偃。
此时公子偃部已经突入宋军的外围营地。宋人的战马见到敌人驾驶着猛虎战车飞奔而来，吓得四散奔逃。宋人一时无法组织起有效防御而被无情地追杀，恐慌也开始蔓延。但是宋人很快就发现这支敢死队的人数实在太少，他们便恢复了胆量，逐渐控制了局面并开始进行反击。
公子偃本来已经抱定有来无回的必死决心，他突然望见鲁国方向烟尘突起，知道援军正在赶过来。公子偃瞬间改变了原来的想法，他决定把敌人引出军营，使宋军在野外与鲁军决战。
公子偃立即传令撤退，宋国人在后面紧追不舍。宋军追击是自发且毫无秩序的，而鲁庄公率领的援军则军容严整、号令严明。
两军很快展开接触战，追击者因为无法及时组成阵列而被击溃了，鲁军踏过敌人的尸体继续前进。但是宋军的主力开始在鲁军对面集结。因为仓促出击，鲁军准备很不充分，并且数量处于劣势；公子偃虽然安全返回大部队，但是整个大部队却全部陷入险地了。
鲁庄公决定拼死一战，他命令主力结成密集的防守队形，并把指挥权授予庆父；自己则率领一支精锐部队直击宋闵公的公卒卫队。
这个冒险的方案打乱了宋军的部署，宋人慌忙调集军队来保护宋闵公。敌人加强了防御，鲁庄公的进攻就越发艰难；庆父抽调部分军队前来支援庄公，敌人也随之增加兵力；于是主战场就逐渐转到两个君主周围了。而战事一旦呈现胶着状态，鲁军数量上的劣势就开始显现出来了，鲁军在很多交战地点都遭到失败，宋军则渐渐完成对敌人的合围。
宋国有个著名的勇士叫南宫万，他和他的属下总是在进攻时担任前锋，在撤退时担任后卫。南宫万此时拼命想冲垮鲁军防线，擒获鲁庄公，鲁国人忌惮他的凶猛，竟然不敢与他正面交锋。
南宫万投出一支的长矛击中了鲁庄公的战马，战马突然受惊、乱踢乱跳，战车左右摇晃，最后翻倒在地摔散了架，鲁庄公也被甩出去了从干时之战算起，他已经第二次丢掉战车了。南宫万大叫：“鲁侯坠车了快去抓住他”宋人大声欢呼，进攻也更猛烈了。